Drawing Bot

 #include <Servo.h>

#include <EEPROM.h>

//Stepper1

#define IN11  6

#define IN12  7

#define IN13  8

#define IN14  9

//Stepper2

#define IN21  2

#define IN22  3

#define IN23  4

#define IN24  5

Servo servopen;  

int steps = 0;

int Steps1 = 0;

int Steps2 = 0;

int movealternate=0;

double perdegree=15.95; //5750

double perstep=12; //4096

int rotatesteps;

int movesteps;

int recsteps;

int uppos = 25;

int downpos = 1;

String penstatus="U";

int movepen;

int servodelay=500;

boolean Direction1 = false;

boolean Direction2 = true;

//dir1=1 dir2=0 goes backwards

//dir1=1 dir2=1 turns right

//dir1=0 dir2=0 turns left

//dir1=0 dir2=1 goes forward

unsigned long last_time;

unsigned long currentMillis ;

long time;

String recstr = "";

String laststr = "";

String movec = "F";

String inputString;

char Incomvalue;

boolean stringComplete = false;

String S1;

String S2;

String Splitstr;

int Sstr1;

int Sstr2;

int findcomma;

int previouscomma;

boolean comp = true;

void setup()

{

  Serial.begin(9600);

  pinMode(IN11, OUTPUT); 

  pinMode(IN12, OUTPUT); 

  pinMode(IN13, OUTPUT); 

  pinMode(IN14, OUTPUT); 

  pinMode(IN21, OUTPUT); 

  pinMode(IN22, OUTPUT); 

  pinMode(IN23, OUTPUT); 

  pinMode(IN24, OUTPUT); 

  servopen.attach(10);

  penstatus="D";  

//  Serial.println("START");

  if (penstatus=="D")

  {

    delay(servodelay);

    servopen.write(uppos); 

    delay(servodelay);

//    for(movepen=downpos;movepen<=uppos;movepen++)

//    {

//      servopen.write(movepen); 

//      delay(10);       

//    }

    penstatus="U";

  }

  

  laststr="S";

}

void loop()

{

    if(stringComplete == true && comp == false)

    {

      do {

        findcomma=0;

        findcomma=S2.indexOf(",",findcomma);    

        if (findcomma<0)

        {

          recstr=S2;

          executecmd();

          sendcomp();

          comp=true;

        }

        else

        {

            int strl = S2.length();

            Splitstr=S2.substring(0,findcomma);          

            previouscomma=findcomma+1;

            S2 = S2.substring(previouscomma);     

            recstr=Splitstr;

            executecmd();

            delay(10);

        }

      }    

      while (comp==false);

      recstr="";

    }

    delay(1);

}

void executecmd()

{

      if(recstr.substring(0,1)=="U")

      {

        if (penstatus=="D")

        {

          delay(servodelay);

          servopen.write(uppos); 

          delay(servodelay);          

          penstatus="U";

        }

        delay(100);

      }          

      else if(recstr.substring(0,1)=="D")

      {

        if (penstatus=="U")

        {

          delay(servodelay);

          servopen.write(downpos); 

          delay(servodelay);          

          penstatus="D";

        }        

        delay(100);

      }

      else if(recstr.substring(0,1)=="F")

      {

        Direction1=1;

        Direction2=0;

        getsteps();

        steps=1;

        movesteps=perstep*recsteps;

        while(steps<movesteps){

            SetDirection1();

            SetDirection2();

            steps++;

            delay(1);

        }

      }

      else if(recstr.substring(0,1)=="B")

      {

        Direction1=0;

        Direction2=1;

        getsteps();

        steps=1;

        movesteps=perstep*recsteps;

        while(steps<movesteps){

            SetDirection1();

            SetDirection2();

            steps++;

            delay(1);

        }

      }

      else if(recstr.substring(0,1)=="L")

      {

        Direction1=0;

        Direction2=0;

        steps=1;

        getsteps();

        rotatesteps=perdegree*recsteps;

        while(steps<rotatesteps){

            SetDirection1();

            SetDirection2();

            steps++;

            delay(1);

        }         

      }    

      else if(recstr.substring(0,1)=="R")

      {

        Direction1=1;

        Direction2=1;

        steps=1;

        getsteps();

        rotatesteps=perdegree*recsteps;

        while(steps<rotatesteps){

            SetDirection1();

            SetDirection2();

            steps++;

            delay(1);

        }         

      } 

      else if(recstr!="")

      { 

        Serial.print("ERROR");           

        delay(50);

      }

}

void getsteps() 

{

  recsteps=recstr.substring(1).toInt();

  delay(50);

}

void sendcomp()

{

  Serial.print("@");

  delay(50);

  stringComplete = false;

}

void stepper1(){

switch(Steps1){

   case 0:

     digitalWrite(IN11, LOW); 

     digitalWrite(IN12, LOW);

     digitalWrite(IN13, LOW);

     digitalWrite(IN14, HIGH);

   break; 

   case 1:

     digitalWrite(IN11, LOW); 

     digitalWrite(IN12, LOW);

     digitalWrite(IN13, HIGH);

     digitalWrite(IN14, HIGH);

   break; 

   case 2:

     digitalWrite(IN11, LOW); 

     digitalWrite(IN12, LOW);

     digitalWrite(IN13, HIGH);

     digitalWrite(IN14, LOW);

   break; 

   case 3:

     digitalWrite(IN11, LOW); 

     digitalWrite(IN12, HIGH);

     digitalWrite(IN13, HIGH);

     digitalWrite(IN14, LOW);

   break; 

   case 4:

     digitalWrite(IN11, LOW); 

     digitalWrite(IN12, HIGH);

     digitalWrite(IN13, LOW);

     digitalWrite(IN14, LOW);

   break; 

   case 5:

     digitalWrite(IN11, HIGH); 

     digitalWrite(IN12, HIGH);

     digitalWrite(IN13, LOW);

     digitalWrite(IN14, LOW);

   break; 

     case 6:

     digitalWrite(IN11, HIGH); 

     digitalWrite(IN12, LOW);

     digitalWrite(IN13, LOW);

     digitalWrite(IN14, LOW);

   break; 

   case 7:

     digitalWrite(IN11, HIGH); 

     digitalWrite(IN12, LOW);

     digitalWrite(IN13, LOW);

     digitalWrite(IN14, HIGH);

   break; 

   default:

     digitalWrite(IN11, LOW); 

     digitalWrite(IN12, LOW);

     digitalWrite(IN13, LOW);

     digitalWrite(IN14, LOW);

   break; 

}

} 

void stepper2(){

switch(Steps2){

   case 0:

     digitalWrite(IN21, LOW); 

     digitalWrite(IN22, LOW);

     digitalWrite(IN23, LOW);

     digitalWrite(IN24, HIGH);

   break; 

   case 1:

     digitalWrite(IN21, LOW); 

     digitalWrite(IN22, LOW);

     digitalWrite(IN23, HIGH);

     digitalWrite(IN24, HIGH);

   break; 

   case 2:

     digitalWrite(IN21, LOW); 

     digitalWrite(IN22, LOW);

     digitalWrite(IN23, HIGH);

     digitalWrite(IN24, LOW);

   break; 

   case 3:

     digitalWrite(IN21, LOW); 

     digitalWrite(IN22, HIGH);

     digitalWrite(IN23, HIGH);

     digitalWrite(IN24, LOW);

   break; 

   case 4:

     digitalWrite(IN21, LOW); 

     digitalWrite(IN22, HIGH);

     digitalWrite(IN23, LOW);

     digitalWrite(IN24, LOW);

   break; 

   case 5:

     digitalWrite(IN21, HIGH); 

     digitalWrite(IN22, HIGH);

     digitalWrite(IN23, LOW);

     digitalWrite(IN24, LOW);

   break; 

     case 6:

     digitalWrite(IN21, HIGH); 

     digitalWrite(IN22, LOW);

     digitalWrite(IN23, LOW);

     digitalWrite(IN24, LOW);

   break; 

   case 7:

     digitalWrite(IN21, HIGH); 

     digitalWrite(IN22, LOW);

     digitalWrite(IN23, LOW);

     digitalWrite(IN24, HIGH);

   break; 

   default:

     digitalWrite(IN21, LOW); 

     digitalWrite(IN22, LOW);

     digitalWrite(IN23, LOW);

     digitalWrite(IN24, LOW);

   break; 

}

}

void SetDirection1(){

if(Direction1==1){ Steps1++;}

if(Direction1==0){ Steps1--; }

if(Steps1>7){Steps1=0;}

if(Steps1<0){Steps1=7; }

stepper1();

}

void SetDirection2(){

if(Direction2==1){ Steps2++;}

if(Direction2==0){ Steps2--; }

if(Steps2>7){Steps2=0;}

if(Steps2<0){Steps2=7; }

stepper2();

}

void serialEvent() {

  while (Serial.available()) {

    char inChar = (char)Serial.read();   

    if (inChar == '$') {

      if (inputString == "Hai"){

        Serial.print("3");        

        inputString="";

        stringComplete = true;

      }

      else 

      {

        S1=inputString + "$";

        inputString="";

        Sstr1=0;

        Sstr2=0;

        Sstr1=S1.lastIndexOf("&");

        Sstr2=S1.lastIndexOf("$");         

        if(Sstr1>=0 && Sstr2>=0)  

        {        

          S2 = S1.substring(Sstr1+1,Sstr2);

          comp = false;

          previouscomma=0;          

          stringComplete = true;

          recstr.trim();

          recstr=S2;          

          Serial.print("$");

        }

        else

        {

          Serial.print("#");

        }   

      }      

    }    

    else

    {

       inputString += inChar; 

    }

  }

}